这一次又得到了魏延，诸葛亮是得留个心眼，将魏延派到外围，开拓进取，免得留守中军，再次误了大事。不管如何，这些人随诸葛绪来到青州，诸葛亮还是得表个态，至少要先安抚各人的心，让大家都知道青州是欢迎众人前来投奔的。
虽说坐在宴席之上，有诸葛玄、诸葛珪、诸葛诞等人，但对于人才，能不能用，要不要用，还是诸葛亮说了算。因此诸葛亮笑如春风，朝着张仲景、黄忠和魏延等人，说道：
“各位不畏艰辛，不辞劳苦，前来青州，我代表诸葛氏欢迎尔等，必定不会亏待尔等。青州有你们相助，可谓是如虎添翼也。”
诸葛亮向各人显示接受投奔的诚意之后，又替诸葛绪、黄忠等人介绍张飞、陈宫和薛悌众人，好让彼此互相认识，慢慢熟悉。
虽说，上一世七星续命，祈禳之法被魏延所误，导致失败，但魏延的确是个人才。不说一身出奇入化的武艺，就魏延的统率能力，若不是出身贫微，又显年轻，投靠得迟，恐怕其位不在五虎上将之下。
不可否认的是魏延的确能力不差，至少当刘备在沔阳自称为汉中王，并定治所于成都，准备派遣大员当留守大将时，以镇汉中，大多数人的意见都认为张飞应当担任汉中太守，张飞也觉得这个位置非自己莫属，但是刘备却意外的提拔魏延为汉中都督、汉中太守，将魏延从牙门将军升为镇远将军。
当时包括诸葛亮在内，全军上下听闻此事一片震惊。直到有一天，刘备大会群臣，问魏延道：“今天委任你这个重任，你打算说点什么吗？”魏延朗声答道：“如果曹操举倾国之力前来，我请求为大王挡住他，如果是一偏将率十万大军前来，我请求为大王吞并了他。”刘备听后感到十分满意，群臣也为魏延这番话而称赞其雄豪。
诸葛亮对于魏延的印象，还远远不止这些。在诸葛亮看来，他和魏延也是同一种人，都是属于有上进心，爱进取的人。不过诸葛亮和魏延的最大不同在于，诸葛亮比较保守，凡事辎铢算尽，务必做到算无遗漏，而魏延却喜欢冒险，用最小的代价去搏最大的收益。
比如魏延就曾在诸葛亮七出祁山，北上伐魏的时候，向诸葛亮献了一条走子午道的奇计。可惜诸葛亮觉得魏延太冒进了，诸葛亮没同意。
甚至魏延每次随军北伐，都请诸葛亮给他统领万兵，另走一路攻关中，最后与诸葛亮会师于潼关，如同前汉将领韩信的例子，不过诸葛亮一直不许，所以魏延经常说诸葛亮胆怯，恨自己之才不能尽用。
诸葛亮最有印象的是第一次北伐时，魏延曾在军议上提出建议，因长安守将夏侯
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